Motus2相比上一代最核心的变化是什么？
最核心的变化是自进化。模型把行动（生成动作）、预测（预测动作后果）、评估（评估结果好坏）三种能力放进同一个模型，形成“生成动作→预测后果→评估结果→更新策略”的闭环，是对递归自我改进（RSI）的初步探索。
探索RSI，生数新世界模型让机器人开始自我进化
资讯摘要
触觉、记忆、Ego数据、自进化……这个世界模型全都有
AI 摘要
生数科技发布世界模型Motus2，在上一代基础上把行动、预测、评估三种能力放进同一模型并形成闭环，探索递归自我改进（RSI）。模型新增轻量级触觉专家模块与记忆机制，提升灵巧操作与依赖长期上下文任务的成功率；训练上以约13万小时人类第一视角Ego数据分三步预训练，再迁移到机器人控制空间。
AI 问答
加入触觉模块后效果如何？
Motus2加入轻量级触觉专家模块，复用了主模型已算出的中间结果，兼顾反馈频率与计算开销。在抽取纸杯、撕纸两项真机任务中，加入触觉后平均成功率从60%提升到72.5%，提高12.5个百分点。
Motus2的训练数据体系是怎样的？
训练以人类第一视角Ego数据为主，分三步走：单目Ego视频预训练、引入双目视频与人类动作数据、机器人领域适配训练。整体规模约13万小时人类第一视角数据，配上百小时级机器人及人机对齐数据，实验中五项真机任务平均成功率从51%提升到84%。
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